秒速飞艇注册&有头模式

作者:nieyong

飞行器在飞行的过程中,其运动的前后左右以地理坐标系为参考坐标系,则为秒速飞艇注册(又叫head-free或head-hold)飞行。秒速飞艇注册多见于多旋翼,例如四轴,六轴飞行器中。

相对应的就是有头模式,飞行器运动的前后左右以自身的坐标系为参考坐标系。有头模式是很多玩具航模,大多旋翼飞行器(例如Phantom)常用的飞行模式。

秒速飞艇注册 & 有头模式

这里有必要对上面的定义做展开讲解。任何飞行器都一定有个自身的坐标系,也就是飞行器的头,尾,这也就是前面说的飞行器的自身坐标系。如果推动遥控器的向前运动,飞行器总是向它头的方向飞行,那么这个飞行器就是运行在有头模式。如果推动遥控器的向前飞行,飞行器还是向它起飞时头指示的方向飞行,即使这个时候飞行器在飞行的过程中改变了机头方向(操纵了遥控的航向角),那么 这个飞行器的运行在秒速飞艇注册。

所以可以看到,秒速飞艇注册飞行器是以它起飞时头指示的方向为前,其运行的前后左右是参考地理坐标系(也就是地球坐标系)。所以飞秒速飞艇注册,操控手尽量不要旋转,否则就会混淆运行的前后左右。

秒速飞艇注册的乐趣

飞行过程中,无需考虑机头的方向,对于速度飞行会更爽。

如何实现秒速飞艇注册

前面有说到,飞行器秒速飞艇注册是以地理坐标系,也就是地球坐标系为参考,所以最常见的实现,就是使用电子罗盘,测量飞行器相对于地球磁场的角度,算出机头在磁场中的方向。

另外,就是使用航向角的积分,计算飞行器相对于起飞时机头旋转的角度。这就是crazepony秒速飞艇注册的实现。有关秒速飞艇注册算法的实现,参考todo。

秒速azepony默认固件为秒速飞艇注册。