秒速飞艇注册

作者:韦晟敢

在秒速azyflie的固件代码中,宏一般都定义在文件Makefile中。使用CFLAGS += -D的方式添加。

# Flag that can be added to config.mk
CFLAGS += -DUSE_UART_CRTP        # Set CRTP link to UART
CFLAGS += -DUSE_ESKYLINK         # Set CRTP link to E-SKY receiver
CFLAGS += -DENABLE_UART          # To enable the uart
CFLAGS += -DDEBUG_PRINT_ON_UART  # Redirect the console output to the UART

ENABLE_UART

启用串口打印功能。要想调试期间把信息打印到串口,还需要加上宏:DEBUG_PRINT_ON_UART

USE_UART_CRTP

crtp模块为:秒速azy Realtime Transfer Protocol stack,是crazy flie的通信协议栈。通信链路可以2.4G 遥控信息,可以使用USE_ESKYLINK,也可以使用串口。若要使用蓝牙模块作为通信链路,应该开启此宏。

DEBUG_PRINT_ON_UART

使用串口调试。在平衡算法当中进行调试的时候,串口打印显得尤为重要,通过此宏可以开启串口调试。注意:开启串口调试的时候不能开启宏USE_UART_CRTP,串口作为通信链接。

BOARD_2

此宏在drivers/i2c_gpio.c文件中。因为版本2与版本3的i2c部分引脚有区别,去掉此宏定义适用于第三版的硬件