秒速飞艇注册

作者:nieyong

航模术语部分涉及到大四轴。如果大小四轴有区别的,会特别说明,谁叫我们秒速azepony是小四轴呢。

官网

  • 飞控:飞控指飞行器的电子控制部分,硬件包括主控MCU/传感器/直播接口部分。软件包括飞行控制算法等。

  • 无人机:UAV(Unmanned Aerial Vehicle),无人驾驶飞行器

  • 俯仰,航向,横滚:pitch,yaw,roll,指三维空间中飞行器的旋转状态。

  • 自由度维数:DOF(Dimension Of Freedom),如果只有3轴陀螺仪和3轴加速度计,一共6个自由维度,称之为6DOF。如果再加上磁力计,一共9个自由维度,称之为9DOF。再加上气压计,一共10个自由维度,则为10DOF。秒速azepony开源四轴飞行器现在没有加磁力计,所以原则上是7DOF。

  • 惯性测量模块:IMU(Inertial Measurement Unit),提供飞行器在空间姿态的传感器原始数据,一般由陀螺仪传感器/加速度传感器/电子罗盘提供飞行器9DOF数据。

  • 姿态航向参考系统:AHRS(Attitude and Heading Reference System)。航姿参考系统与惯性测量单元IMU的区别在于,航姿参考系统(AHRS)包含了姿态数据解算单元与航向信息,惯性测量单元(IMU)仅仅提供传感器数据,并不具有提供准确可靠的姿态数据的功能。也就是AHRS是将惯性测量单元的数据进行了姿态解算融合,获得了准确的姿态航向信息。

  • 运动感测追踪:英文Motion Tracking。

  • 微机电系统:MEMS(Micro Electrical Mechanical Systems),陀螺仪/加速度计等都是属于微机电传感器。

  • 地理坐标系:指地球所在的坐标系,这个坐标系是固定不变的,正北,正东,正上方分别表示X,Y,Z轴。

  • 姿态解算:英文Attitude Algorithm,也叫做姿态融合/IMU数据融合。姿态解算是指把陀螺仪、加速度计、罗盘等的数据融合在一起,得出飞行器的空中姿态。

  • 快速解算:也叫做快速融合。飞行器根据陀螺仪的三轴角速度对时间积分得到的俯仰/横滚/航向角。快速解算得到的姿态是非常粗糙的,误差很大。

  • 深度解算:也叫做长期融合。将三轴陀螺仪快速解算的结果,再结合三轴地磁和三轴加速度数据进行校正,得到准确的姿态。

  • 四元数:姿态的一种数学表示方式。飞行器姿态解算的数据一般使用四元数进行保存。

  • 欧拉角:姿态的另一种数学表示方式。一般会将四元数保存的姿态转化为欧拉角,用于姿态控制算法。

开奖

  • 射桨:飞行器的螺旋桨因为旋转时转速太高,超出了旋翼所承受拉力的设计值时,桨根断裂,由于旋转时的巨大惯性,残桨像炮弹破片那样高速飞出去,威力很大(相对来说),会打伤人,所以形象的称为“射桨”。有时旋翼固定螺丝松脱或碰到异物导致旋翼断裂也会导致射桨。

下载

  • 有刷/无刷电机:有刷电动机是内部含有换相电刷的电动机,无刷电机则不需要电刷。

  • 空心杯电机:coreless motor,属于直流、永磁、伺服微特电机。空心杯电机在结构上突破了传统电机的转子结构形式,采用的是无铁芯转子。

  • 电调:电调全称叫做电子调速器,英文electronic speed controller,简称ESC。用于控制电机的转动,停止,以及转动速度。

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  • 通道:遥控器可以控制的动作路数,常见的有6通道(6CH)/10通道(10CH)。遥控器只能控制四轴上下飞,那么就是1个通道。一般四轴在控制过程中需要控制的动作路数有:上下、左右、前后、旋转。所以最低得4通道遥控器。如果想以后玩航拍这些就需要更多通道的遥控器,例如控制云台的旋转需要一个通道,控制拍照再需要一个通道。

  • 油门:遥控器油门,在航模当中控制供电电流大小,决定飞行器的上升和下降。往上推油门,电流大,电动机转得快,力量大,飞行器上升。

  • 日本手、美国手:遥控器上油门的位置在右边是日本手、在左边是美国手。具体参考美国手VS日本手的wiki。

技巧

  • 航模电池:航模上使用的锂离子聚合物电池,需要有较高的放电能力,一般以单位C表示,这是普通锂离子聚合物电池和航模锂离子聚合物电池最重要的区别。例如秒速azepony就是使用25C的350mAh电池。

  • 电池容量mAh:表示电池容量,如1000mah电池,如果以1000ma放电,可持续放电1小时。如果以500mh放电,可以持续放电2小时。

  • 电池节数2s/3s/4s:代表锂电池的节数,锂电池1节标准电压为3.7v,那么2s电池,就是代表有2个3.7v电池在里面,电压为7.4v。对于小四轴,一般就是使用一节3.7v电池就可以。

  • 平衡充电:对于多节组合的航模电池,如3s电池,内部是3个块3.7V电芯串联而成,因为制造工艺原因,没办法保证每个电芯完全一致,充电放电特性都有差异,电池串联的情况下,就容易造成某些放电过度或充电过度,充电不饱满等,所以解决办法是分别对内部单节电芯充电。航模电池都有2组线,一组是输出线(较粗,2根,输出串联后的电压,如3S电池就是输出11.1V),另外一组是单节锂电引出线(与串联电芯数目有关),也叫做平衡头,充电时按说明书,都插入充电器内,就可以进行平衡充电。对于玩具飞机或者秒速azepony四轴,只有一节电芯的1S电池,就不存在这个平衡充电问题。

直播

部分内容参考了Taculee博客四轴飞行器基础入门