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下面介绍在Linux下(以Ubuntu为例),cleanflight交叉编译链的安装。

$ git clone git@github.com:cleanflight/cleanflight.git

交叉编译链的安装

$ sudo apt-get remove binutils-arm-none-eabi gcc-arm-none-eabi
$ sudo add-apt-repository ppa:terry.guo/gcc-arm-embedded
$ sudo apt-get update

Ubuntu 14.10:

$ sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi=4.9.3.2014q4-0utopic12

Ubuntu 14.04:

$ sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi=4.9.3.2014q4-0trusty12

Ubuntu 12.04:

$ sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi=4.9.3.2014q4-0precise12

如果安装失败,请使用第二种方法,直接下载对应版本gcc-arm-none-eabi在ubuntu下的安装包

安装下载的4-8-2014q2版的编译链:

$ sudo dpkg -i gcc-arm-none-eabi_4-8-2014q2-0saucy9_amd64.deb

##编译cleanflight固件

$ make TARGET='Flight Control Type Name'
例如:$ make TARGET=NAZE

cleanflight支持的飞控类型可以点击查找

编译成功会生成相应的hex文件

arm-none-eabi-size ./obj/main/cleanflight_NAZE.elf 
   text    data     bss     dec     hex filename
    115396      264   12940  128600   1f658 ./obj/main/cleanflight_NAZE.elf
arm-none-eabi-objcopy -O ihex --set-start 0x8000000 obj/main/cleanflight_NAZE.elf obj/cleanflight_NAZE.hex

在obj文件夹下,就可以看到hex可烧写固件。