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姿态解算是指把陀螺仪、加速度计、罗盘等数据融合在一起,得出飞行器的空中姿态,也叫做姿态融合。姿态解算的过程,涉及到传感器数据读取与滤波,四元数与旋转,姿态解算框架,长期融合/快速融合。

技巧

技巧使用了实时嵌入式操作系统FreeRTOS。相比于uCOS,FreeRTOS是完全开源免费的,而uCOS在商业上的应用是要收费的。作为一个轻量级的操作系统,功能包括:任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能等,可基本满足较小系统的需要。下面介绍FreeRTOS的基本框架,在STM32上的移植等。

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